Die Erforschung der Entwicklungsgeschichte der Menschenaffen wurde durch die kaum zu beantwortende Frage geleitet, wo die Grenze zwischen „Vormenschen“ und „echten“ Menschen, der „Missing link“ liegt . Generell erlebten die Menschenartigen im frühen Miozän eine Blütezeit, es entwickelten sich zahlreiche Gattungen, von denen die heute noch lebenden Gibbons und Menschenaffen nur mehr einen kleinen, spezialisierten Überrest darstellen. Da man die Trennung zwischen Mensch und Menschenaffen weit früher als heute ansetzte, wurden manche Arten vorschnell in Menschen- oder Menschenaffen-Vorfahren unterteilt. Heute werden die zahlreichen Vertreter, etwa Dryopithecus, Oreopithecus oder Proconsul nicht mehr in die Menschenaffen im eigentlichen Sinn (Hominidae), sondern in die Gruppe der Menschenartigen (Hominoidea) eingerechnet. Oft erschweren aber auch die spärlichen Funde eine eindeutige Zuordnung.
Wie oben ersichtlich, ist die Trennung der Menschenaffen in eine asiatische und eine afrikanische Linie älter als die Entwicklung des Menschen. Die Orang-Utans sind die einzigen Überlebenden dieser asiatischen Linie (Ponginae), es gibt aber eine Reihe von fossilen Gattungen, die ebenfalls in die Ponginae eingegliedert werden. Dazu zählen Sivapithecus / Ankarapithecus, der riesenhafte Gigantopithecus, Lufengpithecus und Khoratpithecus.
In der afrikanischen Linie (Homininae) kam es zur Entstehung von Gorillas, Schimpansen und Menschen. Die Linie zu den Gorillas zweigte schon früher ab – der Gorillavorfahr Chororapithecus ist rund 10 Millionen Jahre alt. Der Zeitpunkt der Trennung von Menschen und Schimpansen wird auf ein Alter von rund 6 Millionen Jahren geschätzt. Der Mensch und seine unmittelbaren Vorfahren werden dabei in der Gruppe der Hominini zusammengefasst. Die Bezeichnung „Hominiden“ für diese Gruppe stammt noch aus der Zeit als Mensch und Menschenaffen in zwei unterschiedlichen Familien geführt wurden. Heute wird dieser Begriff auch für die Menschenaffen im allgemeinen Sinn verwendet. Zu den ältesten möglichen Vertretern der Hominini zählen Sahelanthropus und Orrorin , die auf ein Alter von 7 bis 6 Millionen Jahre datiert werden. Die ältesten eindeutig als Menschenvorfahren identifizierbaren Funde stammen aus dem frühen Pliozän (4,4 bis 4 Millionen Jahre). Diese Linie umfasst die Gattungen Ardipithecus, Australopithecus und Paranthropus, die Stellung von Kenyanthropus ist umstritten. Vor rund 2,5 bis 2 Millionen Jahren entwickelte sich schließlich die Gattung Homo. deren einziger Überlebender der moderne Mensch (H. sapiens) ist. (siehe ganze Artikel auf Wikipedia)
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